ロボティクス
| 授業目的 |
|---|
| 本授業ではロボティクスの基本となるフィードバック制御の考え方について理解することを目的とする．そのためのシステムの基礎的な表現法と解析法の講義を行い，これらを使った制御系の設計方法について説明する．さらに，理解を深めるためのScilabを用いた演習も行う． |
| 到達目標 |
| 本授業の到達目標は以下の通り．（1）ラプラス変換等，基礎的な数学力を身につけること （2）物理モデリングを理解すること （3）線形システムにおける入出力系を理解すること （4）古典制御を理解すること |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 スタートアップウィーク | オンライン授業（オンデマンド型） |
| 第2回 コアウィークス | システム制御の概念 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第3回 コアウィークス | Scilabの使い方 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第4回 コアウィークス | システム制御に必要な数学①（複素数，ラプラス変換） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第5回 コアウィークス | システム制御に必要な数学②（逆ラプラス変換，微分方程式） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第6回 コアウィークス | システム制御に必要な数学③（行列，数学用語） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第7回 コアウィークス | 伝達関数（数式による物理システム表現） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第8回 コアウィークス | ブロック線図 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第9回 コアウィークス | 時間応答①（1次，2次応答） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第10回 コアウィークス | 時間応答②（極・零点と時間応答の関係） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第11回 コアウィークス | 周波数応答①（ゲインと位相） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第12回 コアウィークス | 周波数応答②（ボード線図） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第13回 コアウィークス | PID制御とゲイン設定 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第14回 | 総合演習（授業中試験） 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第15回 フレックスアワーズ | オンライン授業（オンデマンド型） 総合演習の講評 |
| 【授業外学修】 | 工学のための数学演習を履修済みであることが必須． また，高校レベルの物理学（力学）は理解していること． |