現代制御理論
| 授業目的 |
|---|
| 本授業ではロボティクスの基本となる現代制御の考え方について理解することを目的とする．そのためのシステムの基礎的な表現法と解析法の講義を行い，これらを使った制御系の設計方法について説明する．さらに，理解を深めるためのScilabを用いた演習も行う． |
| 到達目標 |
| 本授業の到達目標は以下の通り．（1）状態方程式の構造と性質について理解すること （2）状態フィードバックとオブザーバーについて理解すること （3）最適制御を理解すること |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 スタートアップウィーク | オンライン授業（オンデマンド型） |
| 第2回 フレックスアワーズ | オンライン授業（オンデマンド型） Scilab入門 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第3回 コアウィークス | 古典制御①：線形システムを表現する数学 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第4回 コアウィークス | 古典制御②：PID制御 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第5回 コアウィークス | 状態方程式 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第6回 コアウィークス | 線形システムの安定性 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第7回 コアウィークス | システムの可制御・可観測性 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第8回 コアウィークス | 状態フィードバック制御① 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第9回 コアウィークス | 状態フィードバック制御②：状態オブザーバー 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第10回 コアウィークス | 最適レギュレーター 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第11回 コアウィークス | 最適サーボ系 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第12回 コアウィークス | デジタル制御の基礎 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第13回 コアウィークス | ロボット実装法 【復習】宿題課題（3時間） |
| 第14回 コアウィークス | 授業内試験 【予習】試験課題の勉強（3時間） |
| 第15回 | オンライン授業（オンデマンド型） 試験講評・問題解説 【復習】宿題課題（3時間） |
| 【授業外学修】 | ロボティクスを履修済みであることが必須． |