現代制御理論
| 授業目的 |
|---|
| 本授業ではロボティクスの基本となる現代制御の考え方について理解することを目的とする．そのためのシステムの基礎的な表現法と解析法の講義を行い，これらを使った制御系の設計方法について説明する．さらに，理解を深めるためのScilabを用いた演習も行う． |
| 到達目標 |
| 本授業の到達目標は以下の通り．（1）状態方程式の構造と性質について理解すること （2）状態フィードバックとオブザーバーについて理解すること （3）最適制御を理解すること |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 | フィードバック制御の基礎概念，Scilab入門 |
| 第2回 | PID制御（フィードバック制御系の目的と評価） |
| 第3回 | PID制御（様々なPID制御法） |
| 第4回 | 状態方程式の構造と性質（古典制御と現代制御の関係） |
| 第5回 | 状態方程式の構造と性質（可制御性と可観測性） |
| 第6回 | 状態フィードバックとオブザーバ（状態フィードバック制御） |
| 第7回 | 状態フィードバックとオブザーバ（状態フィードバックによる任意極配置） |
| 第8回 | 状態フィードバックとオブザーバ（状態オブザーバー） |
| 第9回 | 最適制御（最適レギュレータ） |
| 第10回 | 最適制御（最適サーボ系） |
| 第11回 | デジタル制御（デジタル制御の基礎，サンプラとホールド） |
| 第12回 | デジタル制御（連続時間コントローラの離散化，連続時間状態方程式の離散化） |
| 第13回 | デジタル制御（z変換と離散時間計の性質） |
| 第14回 | 総合演習 |
| 【授業外学修】 | ロボティクスを履修済みであることが必須． |