サービスロボット実験
| 授業目的 |
|---|
| 機械工学，電気工学，情報工学、制御工学など広範囲にわたるロボット工学分野のうち、特にロボットを動かす制御システムとしてのロボットに着目し，ライントレースロボットを題材に，基本的な制御手法の設計方法およびその実装方法を理解することを目的とする． |
| 到達目標 |
| 到達目標は以下の通り 1）車輪型移動ロボットの電気回路を理解すること 2）駆動輪と車体の重心の関係を考慮し車体を設計できること 3）ライントレ－スするための制御プログラムを開発できること |
| 授業計画 | |
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| 第1回 | ガイダンス，ギアボックスの組み立て |
| 第2回 | 電子工作①（半田付けテクニック） |
| 第3回 | 電子工作②（電子部品の特性） |
| 第4回 | 電子工作③（テスターによる回路チェック法） |
| 第5回 | 筐体設計製作①（図面の描き方，メートルネジについて） |
| 第6回 | 筐体設計製作②（アルミ材について，罫描き方法） |
| 第7回 | 筐体設計製作③（ボール盤の使用方法，ヤスリの使い方） |
| 第8回 | 筐体設計製作④（ロボットの組み立て） |
| 第9回 | ロボットプログラミング①（組み込みシステムのプログラム開発方法概説） |
| 第10回 | ロボットプログラミング②（ライトセンサを用いたライン追従制御） |
| 第11回 | ロボットプログラミング③（P制御，PD制御，PID制御の実装法） |
| 第12回 | ロボットプログラミング④（走行実験とプログラムのデバッグ法） |
| 第13回 | ライントレースロボット競技会①（最終課題） |
| 第14回 | ライントレースロボット競技会②（最終課題） |
| 【授業外学修】 | ロボティクスを履修済みであること． 履修定員以上の履修希望があった場合は，標準履修学年の人間システム工学科学生よりも制御工学を履修した学生を優先して，履修を認めることがある． またロボットのプログラミングをC言語で行うため、プログラム演習IのC言語を復習しておくこと． |