機械システム実験
| 授業目的 |
|---|
| メカトロニクスシステムの主要要素であるアクチュエータ／センサ系と，その入出力信号のモデル化，および系の応答特性を解析する手法を修得する． |
| 到達目標 |
| システムを伝達関数としてモデル化しブロック線図を用いて説明できる． モデル化したシステムの入出力信号の相互関係を解析する手法を説明できる． シミュレーションおよび実験を実行し必要な入出力データを取得してシステムの特性を評価できる． |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 | はじめに 計測・制御系の概要 |
| 第2回 | モータ単体試験（1） 基本パラメータ |
| 第3回 | モータ単体試験（2） 静特性 |
| 第4回 | モータ単体試験（3） 動特性 |
| 第5回 | モータ単体試験（4） 実験結果考察 |
| 第6回 | システム制御実験（1） 制御系モデル化 |
| 第7回 | システム制御実験（2） 定常応答 |
| 第8回 | システム制御実験（3） 過渡応答（その1） |
| 第9回 | システム制御実験（4） 過渡応答（その2） |
| 第10回 | システム制御実験（5） 実験結果考察 |
| 第11回 | 制御系解析（1） ソフトウェアツールの基本操作 |
| 第12回 | 制御系解析（2） 定常応答 |
| 第13回 | 制御系解析（3） 過渡応答 |
| 第14回 | 制御系解析（4） 制御系解析結果考察 |
| 【授業計画】 | 実習の進度に応じて上述各項目の配置を調整する． |
| 【授業外学修】 | ソフトウェアツール：MATLAB／Simulinkを使用する（実験室PCへインストール済）．チュートリアル（オンライン）は各自実施とする（2時間程度を想定）．各実験内容をシミュレーションにより検討できるよう，ツールの使用方法を確実に修得すること． 課題：実施項目（単体実験，制御実験，解析）それぞれについて，実施結果の報告と考察を課題（IndividualAssignment：リポート）とする（各週0.5〜1.0時間程度を想定）． |