制御工学

授業目的
機械システムのうち,最も事例の多い単純な1自由度系機械システムを動かすために必要な基礎知識を習得する.DCモータ,空気圧シリンダをアクチュエータとする機械システムを取り上げ,速度制御や位置制御を行うために必要な「運動・機構」,「アクチュエータ」,「センサ」,「古典制御」について学習する.
到達目標
単純なアクチュエータとセンサで構成されるようなメカトロシステムについて,基礎特性を測定し伝達関数を計測でき,フィードバック制御ができるようになることを目標とする.
授業計画
第1回運動と機構,制御工学について
第2回制御のための数学
第3回ブロック線図と伝達関数
第4回ブロック線図と伝達関数
第5回過渡応答
第6回周波数応答
第7回周波数応答とボード線図
第8回ボード線図の作成
第9回ボード線図の作成
第10回フィードバック制御
第11回システムの安定性
第12回コントローラの設計とPID制御
第13回総まとめ(授業内試験/定期試験第1回目相当)
第14回授業内試験の解答と解説
第15回総まとめ(授業内試験/定期試験第2回目相当)