メカトロニクス特論
| 授業目的 |
|---|
| 本科目は移動ロボットを対象として，自己位置推定，地図作成，動的計画法等について考察する． 特に「確率ロボティクス」の概念を導入し，その主要アルゴリズムと活用法を，実習を併用して修得することを目指す． |
| 到達目標 |
| 移動ロボットおよび確率ロボティクスに関する各種概念について説明できる． 種々のアルゴリズムについて，その重要点を説明できる． 同，アルゴリズムを実行し移動ロボット解析へ応用できる． |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 | はじめに 確率ロボティクスとは |
| 第2回 | 準備 確率と統計，開発環境 |
| 第3回 | システムのモデル化 移動ロボット，センサ |
| 第4回 | 自己位置推定（1） マルコフ位置推定 |
| 第5回 | 自己位置推定（2） ガウス分布表現 |
| 第6回 | 自己位置推定（3） モンテカルロ法 |
| 第7回 | 地図表現（1） 占有格子地図 |
| 第8回 | 地図表現（2） グラフベースSLAM |
| 第9回 | 地図表現（3） パーティクルフィルタSLAM |
| 第10回 | 行動計画（1） マルコフ決定過程 |
| 第11回 | 行動計画（2） 部分観測マルコフ決定過程 |
| 第12回 | 行動計画（3） 近似手法 |
| 第13回 | 行動計画（4） 探索行動 |
| 第14回 | 総括 |
| 授業計画 | 進度に応じて上述各項目の配置を調整する． |
| 授業外学修 | 各自設定した開発環境における各アルゴリズムの実装と，その解説レポートの作成を課題とする．詳細は授業中に連絡する． 提出された平常リポート等は評価を付して返却する．必要に応じて解説する（Q&Aセッション等）． |