制御工学
| 授業目的 |
|---|
| 機械システムのうち，最も事例の多い単純な1自由度系機械システムを動かすために必要な基礎知識を習得する．DCモータ，空気圧シリンダをアクチュエータとする機械システムを取り上げ，速度制御や位置制御を行うために必要な「運動･機構」，「アクチュエータ」，「センサ」，「古典制御」について学習する． |
| 到達目標 |
| 単純なアクチュエータとセンサで構成されるようなメカトロシステムについて，基礎特性を測定し伝達関数を計測でき，フィードバック制御ができるようになることを目標とする． |
| 授業計画 | |
|---|---|
| 第1回 | 運動と機構，制御工学について 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第2回 | 制御のための数学 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第3回 | ブロック線図と伝達関数 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第4回 | ブロック線図と伝達関数 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第5回 | 過渡応答 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第6回 | 周波数応答 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第7回 | 周波数応答とボード線図 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第8回 | ボード線図の作成 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第9回 | フィードバック制御 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第10回 | システムの安定性 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第11回 | コントローラの設計とPID制御 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第12回 | ベクトル軌跡と安定判別 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第13回 | 総まとめ（授業内試験/定期試験第1回目相当） 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第14回 | 授業内試験の解答と解説 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 第15回 | 総まとめ（授業内試験/定期試験第2回目相当） 【授業外学修】演習問題の復習と教科書の問題による理解確認 |
| 【授業外学修】 | 各回レポート課題による理解の確認を行う． |